WOBはコンピュータですので当然のことながらデジタル入出力を持っています。デジタル入力とはたとえばスイッチのオン・オフを1本の線でセンスすること、デジタル出力とはたとえば1個のLEDを点灯・消灯する操作を1本の線で制御することです。

I/O領域からデジタル入出力に関係するI/Oマップを抽出します。上位8本＋下位8本＝合計16本のデジタル入出力をセンス／制御できるようになっています。ただし、WOBモニタやDeM仮想マシンを動かすのにすでに使用している端子がありますので、そこを避けて使ってください。

さらに上位・下位それぞれの内訳です。「空き」は実験に使える入出力端子です。

入出力上位

^*1 基板実装済みの赤いLED。実験に使えます。
^*2 ネットワークトランシーバの受信制御端子に接続されています。
^*3 ディスプレイLEDの輝度制御端子に接続されています。

入出力下位

WOBに何も手を加えない状態でデジタル入出力を実験できるのは、ネットワークコネクタ近くにある赤いLED（LED13）だけです。ほかの「空き」端子を使う場合は付属の実験パーツの中のLEDが使えます。

^*1 アナログ出力と兼用になっていますが、方向切換えへの書き込みでこれらの桁の方向が変わった（入力から出力へまたは出力から入力へ）とき、アナログ出力は対応するピンから自動的に切り離されますので、プログラム上でそのことを気にする必要はありません。

使い方（入出力共通）

1. どの端子を使うか決める。上位・下位の違いで操作するアドレスが変わる。

2. 0	入力
   1	プルアップ付入力*1
   2	出力

   「方向切換え」を8桁全部読み込んで、使う桁だけ変更した8桁を覚えておく。桁は端子の機能によって入力／プルアップ付入力^*2／出力で0／1／2と変更する。（右図）

3. 「方向切換え」に変更した8桁をまとめて書き込む。WOBモニタでまとめて書き込む方法はこちら。
4. 上記の操作をいったん終わらせてしまえば、端子の機能を変更しない限り以降この操作は必要ない。

^*1 50kΩ程度の抵抗で電源に吊り上げた状態の入力。この端子とGND（グラウンド）間にスイッチを接続した場合、接点が外れた状態でも電圧「高」＝論理「1」を与えることができ、中途半端な状態がセンスされるのを回避できる。

使い方（入力）

5. 「入出力」を読み込む。入力およびプルアップ付入力に設定した桁が0または1で得られる。端子電圧が「低」の場合は0、「高」の場合1となる。

使い方（出力）

5. 「入出力」を8桁全部読み込んで、使う桁だけ変更した8桁を覚えておく。桁は端子電圧を「低」にしたい場合は0、「高」にしたい場合は1と変更する。
6. 「入出力」に変更した8桁をまとめて書き込む。

サンプルコードはこちら